Enkodery

Enkodery to urządzenia zamieniające ruch obrotowy na sygnały elektryczne pozwalające precyzyjnie określić położenie kątowe wału będącego w ruchu, kierunek obrotu i ilość wykonanych obrotów.

Enkodery dzieli się na inkrementalne i absolutne:
Enkoder inkrementalny generuje na wyjściu impulsy odpowiadające ruchowi obrotowemu. Podstawowym parametrem enkoderów inkrementalnych jest rozdzielczość, mówiąca o tym, jaka liczba impulsów wyjściowych odpowiada danemu przesunięciu kątowemu. Im większa rozdzielczość, tym większa jest dokładność pomiaru. Dwa wyjścia, na których generowane są impulsy 0 lub 1, przesunięte względem siebie o 90 stopni pozwalają na rozróżnianie kierunku obrotu urządzenia. Ten rodzaj enkodera nie pamięta swojego aktualnego położenia. Aby to określić, wymagane jest przypisanie pozycji początkowej (zerowej) po każdym załączeniu zasilania. Z reguły realizuje się to przy użyciu wyłącznika krańcowego lub czujnika indukcyjnego.

Enkoder absolutny określa pozycję osi na podstawie odczytu kodu cyfrowego z tarczy enkodera. Różnica między konstrukcjami enkoderów absolutnych i enkoderów inkrementalnych polega jedynie na sposobie pomiaru. Enkoder absolutny generuje na wyjściu sygnał kodowy, gdzie każdemu położeniu kątowemu osi odpowiada konkretna wartość kodowa na wyjściu. Dzięki temu ma on zdolność do pamiętania aktualnej pozycji nawet po wyłączeniu napięcia zasilania. Enkodery absolutne  dzieli się na jednoobrotowe, w których pozycja na jeden obrót jest unikalna oraz enkodery wieloobrotowe w których dodatkowo liczona jest ilość obrotów enkodera. W enkoderach absolutnych dąży się przede wszystkim do zwiększenia prędkości transmisji danych, a także zwiększenia rozdzielczości.